ロボット開発基盤ROS 2の新リリースJazzy Jaliscoでは、サービス呼び出しを記録ファイルのBagに保存し、再生できるようになった。従来のBagでは残せなかった呼び出しの履歴を、不具合の調査に利用できる。
サービス呼び出しをBagに残す
Open Roboticsが公開したROS 2 Jazzy Jaliscoでは、サービス呼び出しをBagに記録できる。従来のリリースではサービス呼び出しを記録できず、不具合に至るまでにどの呼び出しが行われたかを追いにくかった。
Bagはロボットの動作に関わるデータを保存する記録手段だ。サービス呼び出しも保存対象に入ることで、トピックのデータとともに呼び出しの履歴を調べる材料が得られる。
記録の再生とメッセージ型による選別
Jazzy Jaliscoでは、Bagに保存したサービス呼び出しを再生できる。記録した呼び出しを読み出せるため、保存だけで終わらず、呼び出しの流れを確かめられる。
トピックの記録対象はメッセージ型で指定でき、特定の型を除外することもできる。たとえば画像の型を指定すれば、個々の画像トピックを一つずつ列挙せずに記録対象を選べる。
RViz2が通信頻度と座標変換を見分けやすくする
ROS 2の可視化ツールRViz2は、全トピックの周波数をステータスバーにヘルツ単位で表示する。トピックごとの更新頻度を画面上で確認できる。
座標変換を扱うtfには、名前に対する正規表現を使った表示フィルターも加わった。該当する変換を表示または非表示にして、画面に出す情報を選べる。
Gazeboとの組み合わせをリリース単位で示す
ロボット向けシミュレーターGazeboとの組み合わせでは、Open RoboticsはJazzy JaliscoにGazebo Harmonicを推奨する。ROS 2のリリースごとに推奨するGazeboのリリースを示す方式を採った。
推奨するGazebo向けには、導入に使うvendor packageを配布する方針だ。利用者は推奨される組み合わせと、その導入用パッケージを参照できる。